PID 參數計算

把控制器調成純比例、慢慢加大增益直到溫度等幅振盪，記下那時的增益（Ku）與振盪週期（Pu），這裡幫你換成 PID 三個參數的起始值。

示意曲線：這組參數在假設模型下的升溫反應（共 10 個振盪週期）。

示意動畫：曲線與加熱板的亮度來自一個假設的模型（一個會散熱、反應有延遲的加熱系統，並調整到與你輸入的 Ku、Pu 一致），不是你那台設備的實際升溫曲線。橫線是設定值：溫度柱衝過橫線的部分是過衝；穩定後停在橫線下方，是純比例控制留下的殘留偏差，加上積分才補得回來。

怎麼算的

Ziegler-Nichols 閉迴路法的係數表：

Ku、Pu 怎麼量、量的時候要注意什麼，下方文章有完整步驟。Ziegler-Nichols 給的是偏積極的起始值，上機後請依實際的過衝與穩定情形再調整。

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